臼杵市は、大分県の東南部に位置し、豊予海峡方面へ楕円状に細長く延びた地形となっています。東は豊後水道に面した臼杵湾に臨み、南西部は鎮南山・姫岳など比較的険しい山稜が津久見市、佐伯市と接しています。

戦国時代、キリシタン大名として知られる大友宗麟が、永禄５年（1562年）、四方を海に囲まれた天然の要塞であった丹生島に丹生島城（臼杵城）を築きました。ここから、城下町「臼杵」の歴史が始まります。宗麟時代の臼杵は、明やポルトガルの商人が行き交う国際的な商業都市として栄えました。

近年もその城下町の佇まいを残した街作りが行われ、大分県の中でも歴史ある街として知られる都市です。